Una de les característiques del gènere 'Homo' és caminar sobre les extremitats posteriors, propietat compartida per altres animals que no són del nostre gènere, com els avantpassats homínids. Sembla que aquest tret es va desenvolupar entre els primats fa entre 4 i 5 milions d'anys. Les petjades de la Lucy trobades a Laetoli (Kenya) ens indiquen que fa prop de 4 milions d'anys els 'Australopithecus afarensis' ja havien consolidat el bipedisme.

Mentre que els quadrúpedes reparteixen el pes entre les extremitats anteriors i posteriors, els bípedes ho fan només en les inferiors, canviant així el centre de gravetat. Això va obligar el cos a adaptar-se: les extremitats inferiors es van anar allargant i les superiors es van anar reduint. A més a més, en el procés, es va modificar la posició del forat magne (l'orifici al crani per on s'encaixa la columna), el tòrax, la cintura pelviana, el sacre i els dits dels peus: tots ells van quedar alineats. Aquestes modificacions van permetre establir les formes que donen lloc a la bipedestació pròpia del nostre gènere 'Homo'.

Hi ha avantatges adaptatius obvis, com l'alliberament de les extremitats superiors, cosa que permet la seva utilització per al transport de matèries i la producció sistemàtica d'eines: dues de les coses que més van contribuir inicialment a fer-nos humans.